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标题：Modelo matemático y herramienta de simulación de exoesqueleto activo de cinco segmentos
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作者：Juan Carlos Cruz Ardila ; José Miguel Ramírez Escarpeta
期刊名称：Guillermo de Ockham
印刷版ISSN：1794-192X
电子版ISSN：2256-3202
出版年度：2012
卷号：10
期号：2
页码：91-105
DOI：10.21500/22563202.597
摘要：En este documento se presenta un modelado matemático y la simulación de un individuo que porta un exoesqueleto en sus miembros inferiores. Se utiliza un modelo de cinco segmentos de unión (piernas, muslos y tronco) accionados con motores eléctricos. El planteamiento de las ecuaciones de movimiento está soportado en la expresión de Lagrange-Euler. Se presentan las ecuaciones matemáticas en una organización de tipo matricial que son simuladas en el software de Matlab®. De esta manera, se analizan datos de torque en las articulaciones de acuerdo con trayectorias preestablecidas, que se han construido con información tomada de la marcha de individuos, y se comparan los resultados con datos encontrados en la bibliografía consultada. La simulación construida en Matlab® pretende constituirse en una herramienta que le facilite al fisioterapeuta evaluar los comportamientos de un individuo que presente discapacidad motriz en sus miembros inferiores y porte un exoesqueleto para desarrollar un ciclo de marcha.
关键词：Exoesqueleto; modelo marcha; segmentos de enlace; torques articulares.