テレプレゼンスロボットは，遠隔対話支援ロボットの1つである．テレプレゼンスロボットの主な伝達動作には，頭部動作が挙げられる．しかし，多くの研究はテレプレゼンスロボットによる頭部動作の伝達について言及はあるものの，頭部動作がもたらす「画面の揺れ」について述べていない．本研究では，画面の揺れが対話中のユーザのストレスに影響を与えていることを示すとともに，画面の揺れを減少させるために伝達動作を聞き手の頷きのみとしたテレプレゼンスロボットを開発する．そして，画面の揺れが多いロボットとの比較実験から開発テレプレゼンスロボットの有用性を示す．