文章基本信息

标题：Robot Line Follower Berbasis Kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) Untuk Lintasan Dengan Sudut Ekstrim
本地全文：下载
作者：Koko Joni ; Miftachul Ulum ; Zainal Abidin 等
期刊名称：Jurnal INFOTEL
印刷版ISSN：2085-3688
出版年度：2016
卷号：8
期号：2
页码：5
语种：
出版社：LPPM ST3 Telkom
摘要：Robot line follower merupakan robot otonom yang dapat mengikuti jalur. Jalurnya bisa berupa garis berwarna hitam diatas permukaan putih atau sebaliknya. Selama ini kebanyakan peneliti merancang robot line follower kendali PID (Proportional-Integral-Derivative) untuk lintasan dengan tikungan yang relatif tumpul, namun pada penelitian ini, sistem kendali PID diterapkan pada robot line follower untuk menelusuri tiga jenis lintasan dengan sudut yang ekstrim. Robot ini menggunakan 8 buah sensor dengan asumsi 1 atau 2 sensor menyentuh garis lintasan dengan tebal 2 cm. Pada percobaan max. speed PWM 100 didapat tunning PID terbaik yaitu Kp = 3, Ki = 3 dan Kd = 0, menghasilkan waktu mencapai finish untuk lapangan A, B dan C masingmasing sebesar 3,59 s, 3,10 s dan 3,69 s. Sedangkan untuk max. speed PWM 255 didapat tunning PID terbaik yaitu Kp = 5, Ki = 5 dan Kd = 5, menghasilkan waktu mencapai finish untuk lapangan A, B dan C masingmasing sebesar 2,67 s, 2,46 s dan 2,78 s. Kecepatan maksimum sangat berpengaruh terhadap hasil tuning PID untuk lintasan extrim, hal ini dikarenakan ketika kecepatan tinggi membutuhkan sistem PID dengan respon time yang relatif cepat dan stabil. Sehingga pengaturan PID untuk kecepatan PWM tertentu tidak bisa diterapkan untuk kecepatan PWM yang lain