ロボカップ＠ホームはHuman-Robot Interaction (HRI) 研究の発展のために，今後重要な位置づけを持ったコンペティションである．HRIにおける研究開発では，膨大な量の対話実験による経験データベースが必要となる場合が多いが，実機のロボットでは実験実施のコストが高く，また，シミュレーションでは人間とロボットとの身体的インタラクションに制約が生じる．そこで，没入型のユーザインタフェースと，複数のクライアントが同時に同一の仮想世界にログイン可能な機能の双方をロボットシミュレータに搭載し，HRI研究を促進させることの可能なロボカップ＠ホームシミュレーションの枠組みを提案する．また具体的なシステム実装に必要となる基盤技術の設計指針を示す．