ロボットは身体ハードウェアが決まればその身体にとっての認識と行動のソフトウェアをプログラミングする対象である．近年のロボットは人間のような姿形に近づいたヒューマノイドロボットの研究が進んでいる．本稿では，幾何モデルを搭載したオブジェクト指向言語Euslispにより，人間型のロボットを対象に小型から等身大，筋駆動型ヒューマノイドのロボットプログラミング環境を実装している研究をとりあげ，身体ハードウェアが進化してもソフトウェアの継承を行いながら発展させてきている環境を紹介する．