文章基本信息

标题：Navigasi Mobile Robot Nonholonomic menggunakan Fuzzy-Ant Colony System
本地全文：下载
作者：Dimas Bintang Pamungkas ; Trihastuti Agustinah ; Rusdhianto Effendi AK 等
期刊名称：Jurnal Teknik ITS
印刷版ISSN：2301-9271
电子版ISSN：2337-3539
出版年度：2017
卷号：6
期号：2
页码：839-844
DOI：10.12962/j23373539.v6i2.27181
语种：Spanish
出版社：Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
摘要：Navigasi robot merupakan penentuan kedudukan (position) dan arah perjalanan baik di medan sebenarnya atau di peta. Navigasi atau perencanaan jalur mempunyai peranan penting dalam teknologi mobile robot. Secara sederhana, melakukan perencanaan jalur yaitu menghasilkan titik-titik yang dapat dilewati (feasible) melalui informasi yang telah ada yaitu peta lingkungan robot. Pemodelan lingkungan adalah langkah pertama untuk path planning. Untuk lingkungan yang tidak diketahui, pemodelan dilakukan dengan informasi yang diperoleh dari sensor. Pada lingkungan yang nyata, noise dan keterbatasan akurasi dari sensor mengarah ke masalah dasar dalam modeling, yaitu kecepatan dan akurasi, yang mempengaruhi navigasi langsung secara real time. Untuk mengatasi masalah tersebut diperlukan Fuzzy Description Environment yang terdiri atas model fuzzy dari informasi yang didapat di lingkungan sekitar robot. Dari model tersebut akan menjadi acuan path planner yang menjadikan referensi pada path planning. Dari pemodelan map environtment akan diproses oleh ant colony sehingga didapatkan jalur menuju titik akhir. Dari hasil simulasi program didapatkan titik-titik waypoint dengan jarak terpendek yaitu 363,2724 satuan jarak.
关键词：Path Planning;Fuzzy;Ant Colony;Mobile robot Nonholonomic