文章基本信息

标题：TUNING PARAMETER LINEAR QUADRATIC TRACKING MENGGUNAKAN ALGORITMA GENETIKA UNTUK PENGENDALIAN GERAK LATERAL QUADCOPTER
本地全文：下载
作者：Farid Choirul Akbar ; Rusdhianto Effendie A.K ; Eka Iskandar 等
期刊名称：Jurnal Teknik ITS
印刷版ISSN：2301-9271
电子版ISSN：2337-3539
出版年度：2016
卷号：5
期号：1
页码：31-37
DOI：10.12962/j23373539.v5i1.14364
语种：Spanish
出版社：Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
摘要：Gerakan lateral quadcopter dapat dilakukan apabila quadcopter dapat menjaga kestabilan pada saat hover, sehingga quadcopter dapat melakukan gerak rotasi. Perubahan sudut roll akan mengakibatkan gerak translasi pada sumbu Y, sedangkan perubahan sudut pitch akan mengakibatkan gerak translasi pada sumbu X. Disisi lain, quadcopter merupakan suatu sistem non-linear dan memiliki kestabilan yang rendah sehingga rentan terhadap gangguan. Pada penelitian Tugas Akhir ini dirancang pengendalian gerak rotasi quadcopter menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR) dan Linear Quadratic Tracking (LQT) untuk pengendalian gerak translasi. Untuk mendapatkan parameter dari LQT digunakan Algoritma Genetika (GA). Hasil tuning GA yang digunakan pada LQT memiliki nilai Qx 700,1884, nilai Qy 700,6315, nilai Rx 0,1568, dan nilai Ry 0,1579. Respon LQT tersebut memiliki RMSE pada sumbu X dan sumbu Y sebesar 1,99 % serta memiliki time lagging 0,35 detik. Dengan hasil tersebut quadcopter mampu men-tracking trajectory berbentuk segitigaTekni.
关键词：Quadcopter;lateral;Linear Quadratic Regulator;Linear Quadratic Tracking;Algoritma Genetika