文章基本信息

标题：Swing-up dan Stabilisasi pada Sistem Pendulum Kereta menggunakan Metode Fuzzy dan Linear Quadratic Regulator
本地全文：下载
作者：Renditia Rachman ; Trihastuti Agustinah
期刊名称：Jurnal Teknik ITS
印刷版ISSN：2301-9271
电子版ISSN：2337-3539
出版年度：2014
卷号：3
期号：1
页码：58-63
DOI：10.12962/j23373539.v3i1.5695
语种：Spanish
出版社：Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
摘要：Sistem Pendulum Kereta merupakan sistem nonlinear dan tidak stabil yang sering digunakan untuk menguji metode-metode kontrol. Makalah ini membahas desain sistem kontrol swing-up menggunakan Fuzzy Swing-up Controller (FSC) model Mamdani dimana variabel yang dikontrol adalah sudut batang pendulum dan kecepatan sudut batang pendulum. Selain itu, juga memperhitungkan batasan panjang rel dan sinyal kontrol. Untuk stabilisasi batang pendulum pada posisi 0 radian diselesaikan menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR), disusun dari model nonlinear Sistem Pendulum Kereta yang direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) untuk beberapa titik kerja. Skema kontrol keseluruhan disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) yang merupakan kontroler state-feedback yang dinamis. Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa Sistem Pendulum Kereta dapat melakukan swing-up dan mempertahankan batang pendulum pada posisi terbalik.
关键词：fuzzy;linear quadratic regulator;sistem pendulum kereta;stabilisasi;swing-up