文章基本信息

标题：Desain Linear Quadratic Tracking Untuk Pendaratan Vertikal Pada Pesawat Tanpa Awak Quadrotor
本地全文：下载
作者：Luthfi Andria ; Katjuk Astrowulan ; Eka Iskandar 等
期刊名称：Jurnal Teknik ITS
印刷版ISSN：2301-9271
电子版ISSN：2337-3539
出版年度：2014
卷号：3
期号：1
页码：62-67
DOI：10.12962/j23373539.v3i1.5752
语种：Spanish
出版社：Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
摘要：Dewasa ini, kemajuan Pesawat Tanpa Awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) menyebabkan permintaan dan penerapannya pada berbagai bidang seperti keamanan, militer dan lain-lain semakin meningkat. Quadrotor merupakan jenis UAV dengan proses lepas landas dan pendaratan vertikal di mana fitur ini memungkinkan UAV untuk pendaratan pada lahan yang sempit. Namun, fitur pendaratan vertikal pada quadrotor menyebabkan terjadinya turbulensi yang berasal dari angin hasil perputaran baling-baling quadrotor. Angin tersebut terpantul pada permukaan landasan dan kembali menuju baling-baling yang menyebabkan daya tekan kebawah pada quadrotor. Sesaat sebelum pendaratan di mana turbulensi yang dihasilkan masih besar, rotor harus berputar lebih cepat untuk menghasilkan daya angkat yang lebih besar dari daya tekan kebawah yang dihasilkan oleh turbulensi. Sebaliknya, bila kecepatan rotor tetap besar pada saat daya tekan kebawah dari turbulensi mengecil, maka quadrotor terangkat dengan sangat cepat. Linear Quadratic Tracking (LQT) merupakan sistem pengaturan yang keluarannya diatur agar mengikuti (tracking) jalur yang telah ditetapkan melalui masukan. Tracking dilakukan pada ketinggian quadrotor agar mengikuti respon masukan yang telah ditentukan. Untuk rotasi dari quadrotor, akan dikendalikan dengan kontroler PID agar masing-masing sudut tidak lebih dari 0,48 radian. Hasil yang dicapai adalah kontroler LQT dan PID berhasil melakukan tracking sesuai dengan masukan yang diberikan dan menjaga kestabilan sudut.
关键词：Pesawat tanpa Awak;quadrotor;pendaratan Vertikal;Linear Quadratic Tracking;kontroler PID