文章基本信息

标题：Perancangan Autonomous Landing pada Quadcopter Menggunakan Behavior-Based Intelligent Fuzzy Control
本地全文：下载
作者：Chalidia Nurin Hamdani ; Rusdhianto Effendie A.K. ; Eka Iskandar 等
期刊名称：Jurnal Teknik ITS
印刷版ISSN：2301-9271
电子版ISSN：2337-3539
出版年度：2013
卷号：2
期号：2
页码：63-68
DOI：10.12962/j23373539.v2i2.3635
语种：Spanish
出版社：Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
摘要：Quadcopter adalah salah satu platform unmanned aerial vehicle (UAV) yang saat ini banyak diriset karena kemampuannya melakukan take-off dan landing secara vertikal. Karena menggunakan 4 motor brushless sebagai penggerak utama, quadcopter memiliki kompleksitas yang cukup tinggi baik dalam pemodelan maupun pengendalian. Landing merupakan salah satu mekanisme pada quadcopter yang membutuhkan kecepatan yang akurat dan aman dengan tetap mempertahankan keseimbangan. Pada penelitian ini, penulis menggunakan Behavior-Based Intelligent Fuzzy Control (BBIFC) sebagai dasar kontrol untuk penerapan autonomous landing pada quadcopter. BBIFC adalah salah satu skema high-level control di mana desain kontrol terdiri dari beberapa layer. Ada 2 layer yang digunakan pada penelitian ini yaitu layer untuk pengendalian sudut pitch, roll, yaw dan layer untuk pengendalian ketinggian. Setiap layer memiliki mekanisme kontrol yang berbeda yang didesain menggunakan Intelligent Fuzzy Controller dan kontroler PID. Dengan metode ini dihasilkan algoritma untuk mekanisme safe autonomous landing dengan mengikuti sinyal eksponensial di mana quadcopter mencapai titik 0 (nol) meter dalam waktu 15 detik dan Kontroler PID dapat mengendalikan keseimbangan quadcopter dalam waktu 7.97 detik untuk roll dan pitch serta 1.25 detik untuk yaw sejak gangguan sudut diberikan.
关键词：Unmanned Aerial Vehicle;Quadcopter;Autonomous Landing;Behavior- Based Intelligent Fuzzy Control