文章基本信息

标题：Rancang Bangun Inertial Measurement Unit Untuk Unmanned Aerial Vehicles “Quadrotor”
本地全文：下载
作者：Muhammad Alfiansyah ; Rudy Dikairono ; Pujiono Pujiono 等
期刊名称：Jurnal Teknik ITS
印刷版ISSN：2301-9271
电子版ISSN：2337-3539
出版年度：2012
卷号：1
期号：1
页码：55-60
DOI：10.12962/j23373539.v1i1.583
语种：Spanish
出版社：Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
摘要：Teknologi robot udara quadrotor semakin berkembang pesat. Salah satu bagian yang marak dikembangkan adalah sensor orientasinya atau yang umum disebut sebagai Inertial Measurement Unit (IMU). Permasalahan pada IMU yang umum terjadi antara lain adalah ketidakmampuan processing unit untuk mengolah data dengan cepat (output data rate rendah), beban komputasi yang tinggi (algoritma penggabungan data sensor yang berat), luaran Accelerometer ber-noise tinggi yang umumnya berasal dari getaran body UAV dan luaran Gyroscope yang mengalami drift. Pada tugas akhir ini diciptakan sebuah IMU menggunakan Mikrokontroller STM32F4 sebagai pemroses data dan metode determinasi oerientasi dengan representasi Direction Cosine Matrices sebagai algoritma penyatuan data dan penentu luaran orientasi. Dari hasil pengujian menggunakan gimbal elektronik , Didapati RMS Error Statis paling kecil sebesar 1.030 (pitch), 0.060 (roll), 0.100 (yaw) dan RMS Error Dinamis paling kecil sebesar 1.930 (pitch), 1.790 (roll), 1.420 (yaw).
关键词：Inertial Measurement Unit;Direction Cosine Matrices;sensor fusion