文章基本信息

标题：Perancangan dan Implementasi Autonomous Landing Menggunakan Behavior-Based dan Fuzzy Controller pada Quadcopter
本地全文：下载
作者：Fadjri Andika Permadi ; Rusdhianto Effendie Abdul Kadier ; Ali Fatoni 等
期刊名称：Jurnal Teknik ITS
印刷版ISSN：2301-9271
电子版ISSN：2337-3539
出版年度：2012
卷号：1
期号：1
页码：90-95
DOI：10.12962/j23373539.v1i1.260
语种：Spanish
出版社：Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat
摘要：Perkembangan teknologi sistem kendali pesawat sayap berputar (copter) semakin pesat salah satunya pada pesawat berbaling-baling empat (quadcopter). Landing merupakan bagian tersulit dalam penerbangan quadcopter. Ukuran quadcopter yang kecil mengakibatkan susahnya pengendalian kestabilan dan kecepatan turun. Cara mengatasi permasalahan ini adalah dengan autonomous landing yang menggunakan algoritma kendali behavior-based (berbasis perilaku). Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan algoritma kendali behavior-based (berbasis perilaku) pada proses autonomous landing quadcopter dan kontroler PD (Proporsional, Diferensial) pada untuk kestabilan sudut roll dan pitch, sedangkan untuk jarak landing menggunakan kontroler logika fuzzy. Pada Tugas Akhir ini, didapatkan nilai parameter kontroler PD roll dan kontroler PD pitch dari hasil tuning terstruktur pada simulasi Kp=500 dan Kd=30. Sedangkan kendali landing menggunakan kontroler logika fuzzy dengan parameter Ke=4 Kde=175 dan Ku=1 pada simulasi dapat melakukan proses landing selama 8 detik dari ketinggian 3 meter. Respon hasil implementasi pada quadcopter belum sesuai dengan hasil simulasi. Proses landing pada implementasi lebih cepat dengan waktu 3.5 detik dari ketinggian 2 meter, selain itu koreksi sudut roll dan sudut pitch masih terhadapat error +/-3º.
关键词：quadcopter;autonomous landing;behavior- based dan fuzzy controller